Med sine 42 artikler, fordelt på seks kapitler, er misjonsdokumentet et av de mer omfattende dokumentene fra konsilet. De første to kapitlene presenterer et fundament som de mer praktiske kapitlene 3 til 6 bygger videre på. Misjon er nødvendig da det ligger i Kirkens natur: «Kirken, som Gudsfolket på pilegrimsferd, er ifølge sitt vesen «misjonerende», da den selv kan føre sin opprinnelse tilbake til Sønnens og Den Hellige Ånds sendelse i overensstemmelse med Gud Faders plan» (AG 2). Denne grunnleggende tanke behandles videre, og knyttes både opp imot frelseshistorien som helhet, og det faktum at Jesus selv sendte Kirken for å forkynne – å la alle mennesker få høre det glade budskap. Kapittelet avsluttes med presiseringen om at misjon skal skje nå: «Den tid hvor der skal drives misjon, ligger mellom Herrens første tilsynekomst og hans gjenkomst, hvor Kirken som det modne korn skal samles sammen i Guds rike fra de fire verdenshjørner. Før Herren kommer igjen, skal det glade budskap nemlig forkynnes for alle folkeslag» (AG 9).
«Det påligger alle kristne å misjonere, et oppdrag vi mottar i dåpen og styrkes til i fermingen» (AG 10). Denne misjonen er sterkt knyttet til den nestekjærlighet som alle kristne kalles til, da omsorgen for vår neste krever omsorg for vår nestes evige frelse: «De kristne som lever i de menneskelige samfunn, skal være besjelede av den kjærlighet som Gud har elsket oss med, han som vil at vi skal elske hverandre med den samme kjærlighet» (AG 12). Ut av denne omsorg bygges Kirken, som er Guds folk: «Ved ordets sæd og ved evangeliets forkynnelse kaller Den Hellige Ånd alle mennesker til Kristus og vekker troen i deres hjerter. Når han i dåpsbrønnens skjød gjenføder dem som tror på Kristus til et nytt liv, samler han dem til det ene Gudsfolk … » (AG 15).
Den meget utbredte tanken om at misjon er noe som bare finner sted i fjerne land og for andre folkeslag understreket konsilfedrene at var feil. Forkynnelsen av det glade budskap kan ikke stoppe bare fordi et land eller en region har vært kristent i lang tid. Det kristne kall er kallet til daglig å «ta opp sitt kors og følge meg» (Matt 16,24), som Jesus selv sa. Derfor må budskapet forkynnes dag ut og dag inn, kanskje spesielt der hvor troen i altfor stor grad hviler på kultur og/eller historie.
Kirken anser misjonskallet som et særskilt kall: «Der er altså noen som er merket med et særlig kall, og som – hvis de besitter de naturlige anlegg og de nødvendige egenskaper og åndelige gaver – er parate til å påta seg misjonsarbeidet, enten de nå er innfødte eller utlendinger; prester, ordensfolk og legfolk» (AG 23). Disse skal støttes av hele Kirken, fordi de utøver helt konkret den oppgave som er alle kristnes: «Da hele Kirken er misjonerende, og da arbeidet med evangeliets utbredelse er en av Gudsfolkets hovedoppgaver, innbyder kirkemøtet alle til en dyptgående indre fornyelse, for at de i levende bevissthet om deres eget ansvar for evangeliets utbredelse påtar seg sin del av misjonsarbeidet blant alle folkeslag» (AG 35). Avslutningsvis oppfordrer kirkemøtet til en stadig bedre organisering av misjonsarbeidet, en større erkjennelse av misjonen som Kirkens og det kristne livs kjerne, og stiller seg sammen med dem «som for Kristi navns skyld lider forfølgelse, og gjør seg til ett med dem i deres lidelse» (AG 42) – i vissheten om at Evangeliet har møtt motstand gjennom hele Kirkens historie og i håpet om at budskapet uansett vinner frem.