Den katolske kirkes historie i Norge går like langt tilbake som den norske statsdannelse, ca. 900 e.Kr. - med kristne konger fra ca. 930. Først etter Olav den helliges død i 1030 er det mulig å snakke om Norge som en kristen nasjon. Den norske kirkeprovins ble opprettet i 1153 med erkebiskop i Nidaros (Trondheim). Høymiddelalderen var en storhetstid både for kirke og land. Tallrike klostergrunnleggelser fant sted i denne tiden. Litteratur, folkeviser, kunst og arkitektur bekrefter Kirkens sterke stilling i folket. Nedgangstiden for Norge i senmiddelalderen rammet også Kirken, uten at det dreide seg om et almindelig religiøst forfall.
Kongen innførte den lutherske lære i 1537, men folket var praktisk talt uforberedt på reformasjonen. Katolske prester virket lenge i det skjulte, og det fantes små katolske grupper frem til ca. 1700.
I 1790-årene var det en kortvarig menighetsdannelse i Christiania, og i 1843 tillot Kongen at St. Olav menighet ble opprettet i hovedstaden. Noen år senere fulgte grunnleggelse av misjonsstasjoner i Alta, Tromsø og i Bergen. I 1843 var alle katolikker i Norge utlendinger, og helt til i etterkrigstiden oppfattet mange nordmenn katolisismen som et fremmedelement. Ordenssøstrenes innsats i sykehus og skoler samt Kirkens holdning under krigen har bidratt til å bryte ned antikatolske holdninger; det gjorde også kjente katolikker som Sigrid Undset og Hallvard Rieber-Mohn.
Kirken har vokst langsomt, og har (31.12.2003) 46.314 medlemmer fordelt på 32 sogn og tre kirkedistrikter (bispedømmet Oslo og prelaturene Trondheim og Tromsø). Ca 70% av katolikkene i Norge er født utenlands.