Tidligere erkebiskop av Lusaka (Zambia). Født i Mnukwa (bispedømmet Chipata) i Zambia den 30. juni 1930. Presteviet den 21. august 1958. Utnevnt til erkebiskop av Lusaka den 29. mai 1969, og bispeviet den 1. august 1969. Avgikk som erkebiskop av Lusaka, og utnevnt til spesiell delegat for Det pavelige råd for migranter og turister den 6. august 1983. Avgikk i 1999.
Erkebiskop Milingo inngikk den 28. mai 2001 ekteskap med en sør-koreansk akupunktør, Marie Sung (43) under et gruppebryllup i New York City, ledet av pastor Sung Myung Moon. Med dette pådro han seg automatisk suspensjon av sine prestefullmakter, og katolsk kirkelov åpner også for at han ved dom utelukkes av den geistlige stand. Dersom han dessuten formelt skulle tilsluttet seg til Moon-sekten kunne kan han også utløst en automatisk ekskommunikasjon. Han ble offentlig formant av Vatikanet om at han måtte bryte med Moon og med Marie Sung. I august tilkjennegav Milingo at han ønsket å forsone seg med kirken, og dermed var krisen over. Erkebiskopen gikk med på en botsperiode på et år, og trådte deretter frem for offentligheten med en messe i Frosinone.
Ekskommunisert 26. september 2006 etter å ha ordinert fire gifte menn til biskoper.
Utelukket fra den geistlige stand 17. desember 2009.