Den hellige Rosa Venerini ble født den 9. februar 1656 i Viterbo i regionen Lazio i Midt-Italia. Hun tilhørte en gammel familie i Viterbo og var datter legen Goffredo Venerini og hans hustru Marzia Zampichetti. Hun var den tredje av fire barn: Domenico, Maria Maddalena, Rosa og Orazio. Rosa var benådet med intelligens og en sjelden følsomhet, men hennes eneste valg som kvinne på den tiden var kloster eller ekteskap. Da hennes forlovede døde, gikk hun høsten 1676 inn i dominikanerklosteret Santa Caterina i Viterbo, men etter få måneder vendte hun hjem igjen for å ta seg av sin mor, som var blitt enke etter at faren døde i 1677. Moren og den eldste broren Domenico døde i 1680. I denne perioden giftet søsteren Maria Maddalena seg og bare lillebroren Orazio var igjen. Rosa pleide å invitere kvinnene i nabolaget hjem til seg i det nå nesten tomme huset for å be rosenkransen. Da oppdaget hun hvor dyp den åndelige og kulturelle fattigdommen var blant folket. Hennes åndelige veileder var jesuittpateren Ignatius Martinelli, og han rådet henne til heller å bli en lærer i verden enn en kontemplativ nonne i et kloster.
Høsten 1685 forlot hun foreldrehjemmet og flyttet sammen med to ledsagere i en kommunitet, og samtidig åpnet hun en friskole for jenter i Viterbo, med godkjennelse av biskopen av Viterbo, kardinal Urbano Sacchetti. Rosa ble snart betraktet som den fødte lærer. Men initiativet ble også møtt av motstand, for noen sogneprester mente seg fratatt autoriteten i religionsundervisningen. Noen var også irritert over at de fattige skulle gis gratis undervisning.
I 1692 kalte erkebiskopen av Venezia, kardinal Marc'Antonio Barbarigo, Rosa til bispedømmet Montefiascone for å gi råd om og organisere administrasjonen av skolene i bispedømmet. Her grunnla hun flere skoler, og ble også venn og oppmuntrer for den hellige Lucia Filippini. Rosa organiserte mange skoler i ulike deler av Italia, og det kulminerte med grunnleggelsen av en skole i Roma i 1713, i sognet San Venanzio nær Aracoeli. I dette arbeidet møtte hun motstand, som noen ganger førte til ildspåsettelser og fysiske angrep på lærerne. I 1716 visiterte pave Klemens XI (1700-21) hennes skoler i Roma. Den 26. november 1716 flyttet hun den romerske skolen nærmere Piazza San Marco. I desember samme år åpnet hun en ny skole mellom Trevifontenen og Quirinalet.
Lærerne ble organisert i et institutt, «Venerinis fromme lærerinner» (Maëstre pie Venerini – MPV) også kalt «jesuittinner». Hun skrev konstitusjonene i 1718, og ved hennes død hadde de allerede førti skoler. I 1941 ble instituttet omgjort til en religiøs kongregasjon. I dag finnes Venerini-søstrene i USA, hvor de arbeider blant italienske emigranter, i Latin-Amerika, India, Afrika og Øst-Europa.
Rosa døde den 7. mai 1728 i skolen San Marco i Roma, 72 år gammel. Hun ble gravlagt i den nærliggende jesuittkirken Il Gesù. Hun hadde da etablert rundt femti skoler. Det oppsto en kult etter at det skal ha skjedd mirakler. Den 7. januar 1952 ble hennes jordiske rester brakt til kapellet i kongregasjonens generalat i Via G. Gioacchino Belli i Roma.
Hun ble saligkåret den 4. mai 1952 av pave Pius XII (1939-58). Den 28. april 2006 undertegnet pave Benedikt XVI dekretet fra Helligkåringskongregasjonen som anerkjente et nytt mirakel på hennes forbønn. Hun ble helligkåret den 15. oktober 2006 av pave Benedikt XVI på Petersplassen i Roma. Hennes minnedag er dødsdagen 7. mai.