Den salige Rudolf Acquaviva (it: Rodolfo, lat: Rudolphus) ble født den 25. oktober 1550 på familieslottet i Atri i Abruzzi i Italia. Han var femte sønn av hertugen av Atri i kongeriket Napoli. Han var nevø av Claudio Acquaviva, som skulle bli jesuittenes femte ordensgeneral (1581-1615), og hans familie var nære slektninger av mange adelsfamilier i Italia. På morssiden var han fetter av den hellige jesuittnovisen Aloisius Gonzaga. Som barn så han moren besøke sykehus og gi mat til de fattige, og han fulgte hennes eksempel. Han var sjenerøs i sine almisser, og det i en slik grad at han ga bort klærne han hadde på seg.
Da farens bror Claudio i 1567 ga avkall på sin stilling som pavelig kammerherre for å slutte seg til jesuittene (Societas Iesu – SJ), søkte faren om at den 17-årige Rudolf kunne overta stillingen. Deretter reiste far og sønn til Roma, og mens faren forhandlet om sønnens inntreden ved hoffet til den hellige pave Pius V (1566-72), var sønnen i jesuittenes hus og bønnfalt onkelen om å tale hans sak for faren slik at han også kunne bli jesuitt. Hertugen ville ikke høre snakk om dette, for han mente at Rudolf fortsatt var umoden og uerfaren. Det tok sønnen to måneder å overbevise faren om at det ikke var noen forhastet beslutning, men basert på bønn og refleksjon. Hertugen ga til slutt sitt samtykke, og den 2. april 1568 begynte Rudolf på novisiatet i Sant'Andrea i Roma.
Etter at han var ferdig med det første året som novise, ble han i 1569 sendt til Macerata for å begynne på sine humanistiske studier, og i 1571 vendte han tilbake til Roma for studier i filosofi og deretter teologi ved Collegium Romanum. Han ble akseptert til misjonen i India, og derfor dro han i november 1577 fra Roma til Lisboa, hvor han ble presteviet tidlig i 1578. Han satte seil for Goa i India den 24. mars 1578. Da p. Acquaviva kom til Goa den 13. september 1578, ble han satt til å undervise i filosofi for seminaristene i kollegiet St. Paulus, en stilling han hadde til slutten av 1579.
Stormogulen Jalaluddin Muhammed Akbar (1556-1605) tilhørte et muslimsk dynasti som styrte i Nord-India fra 1526 til 1858. Hans imperium strakte seg fra Det arabiske hav til Bengal-bukten. Han var en religiøs mann og hadde en uslokkelig tørst etter kunnskap og sannhet. Hans territorium inkluderte både muslimer og hinduer, og fordi deres religioner noen ganger sto steilt mot hverandre, fikk han den ideen å forene dem til én religion og dermed bringe fred og enhet til sine undersåtter. Med dette som mål holdt han ukentlige diskusjoner om religion ved hoffet. Da han møtte flere kristne og observerte deres praksis av rettferdighet og moral, bestemte han seg for å inkludere kristne teologer i disse diskusjonene.
Han hadde fått sin første innsikt i kristen karakter og religion av to jesuitter som kom til Bengal i 1576 etter anmodning fra biskopen av Cochin. Snart sendte han bud etter p. Gil Eanes Pereira, generalvikar av Bengal, som på sin side foreslo at han inviterte jesuitter til sitt hoff. I september 1579 kom Akbars ambassadør til Goa og ba om at det måtte bli sendt to lærde prester til Akbars hoff med sine religiøse bøker for å undervise ham i den kristne tro.
De tre jesuittene som ble valgt til prosjektet, var p. Rudolf Acquaviva, som ledet misjonen, p. Antonius Monserrate og broder Frans Henriques, en persiskfødt konvertitt. De kom den 28. februar 1580 til stormogulens hoff i Fatehpur Sikri, hans favorittresidens tre mil sørvest for Agra i India. Jesuittene i Goa hadde naturligvis stort håp om at dette ville føre til stormogulens og deretter hele Indias omvendelse.
Den lille gruppen kom til Fatehpur Sikri den 28. februar 1580 og fikk en varm velkomst og komfortabelt husly i det kongelige palasset. Da p. Rudolf ga Akbar en kopi av Bibelen i syv bind, viste mogulen dem den største ære – han kysset hvert bind og satte deretter på sitt hode. P. Rudolf holdt sine diskusjoner på lørdagskveldene, og Akbar virket ikke bare interessert i kristendommen, men syntes å bli mer og mer overbevist om dens sannhet. Disputtene fortsatte uke etter uke, måned etter måned, og selv om Akbar anerkjente Jesu forrang fremfor Muhammed, ville han ikke ta det nødvendige skrittet å gi opp sitt harem og sitt sensuelle levesett.
De arbeidet uten merkbar suksess i rundt to år, selv om Rudolf synes å ha imponert Akbar ved sin oppriktighet og askese. I 1582 fant p. Rudolfs ledsagere ut at de kunne bruke sin tid bedre andre steder, så p. Antonius Monserrate og broder Frans Henriques dro tilbake. Rudolf ville fortsette å prøve, men til slutt innså han med beklagelse at Akbar aldri ville omvende seg og at India ikke ville bli kristent på denne måten. Tidlig i januar 1583 forlot han stormogulens hoff, selv om han fortsatt sto på vennskapelig fot med Akbar, og tidlig i mai kom han tilbake til Goa. Det var slutten på den første jesuittmisjonen til stormogulens rike.
Noen dager senere ble p. Rudolf utnevnt til superior for misjonen i provinsen Salsette (Salcete) sør for Goa. Da han kom til misjonen i juli 1583, samlet misjonærene seg i Verna for å legge planer om å omvende områdets ikke-kristne. Den salige p. Alfons Pacheco tjente som Rudolfs guide og presenterte ham for mange av misjonærene. Den 5. juli organiserte de en stor dåpsseremoni for mer enn hundre konvertitter og oppmuntret de kristne til å invitere ikke-kristne venner til undervisningen. P. Rudolf gikk også med på å besøke hver misjon og minnet misjonærene om at visekongen ønsket en kirke eller et kapell i alle provinsens 66 landsbyer, slik at folket skulle bli vant til nærværet av det kristne korset og til katolske seremonier. Til slutt ble det bestemt at visitasjonen skulle begynne i den sørligste landsbyen, Cuncolim.
Natten før de skulle reise til Cuncolim, møttes de fem salige jesuittene Rudolf Acquaviva, Alfons Pacheco, Antonius Francisco, Peter Berno og Frans Aranha i p. Antonius' misjon i Orlim, stasjonen nærmest Cuncolim. Om morgenen den 25. juli 1583, etter at de hadde feiret messe, dro de av sted til Cuncolim. Der led de martyrdøden samme dag (se De fem Salsette-martyrene). Likene av de fem ble slengt i en brønn, men 2½ dag senere ble de berget og fraktet til misjonen i Rachol. Der ble likene, som ikke viste noe tegn på forråtnelse, gravlagt i kirken Vår Frue av Snøen. I 1597 ble martyrenes levninger overført til kollegiet St. Paulus i Goa. Deler av martyrenes legemer ble sendt til Europa på ulike tidspunkter. Hele Rudolfs høyre arm ble overført til Roma i 1600, og hans venstre arm ble sendt fra Goa som en gave til jesuittkollegiet i Napoli. Martyrenes relikvier ble overført til katedralen i Gamle Goa i 1862.
I 1741 erklærte pave Benedikt XIV (1740-58) at deres død var å betrakte som et ekte martyrium. Imidlertid ble de fem martyrene ikke saligkåret før den 30. april 1893 (dokumentet (Breve) var datert den 2. april) av pave Leo XIII (1878-1903) (gruppen «Den salige Rudolf Acquaviva og hans fire ledsagere»). Deres minnedag er dødsdagen 25. juli – tidligere ble de feiret den 27. juli. Jesuittene feirer dem den 4. februar. De kalles ofte Salsette-martyrene eller Cuncolim-martyrene.