Den hellige Peter (sp: Pedro) het opprinnelig Johannes Garavita (sp: Juan) og ble født i 1499 i Alcántara i Estremadura i Sørvest-Spania. Hans far Pedro Garavita var advokat og guvernør av Alcántara, mens hans mor kom fra adelsfamilien Sanabria. Faren døde i 1513, og etter latinskole i hjembyen gikk Johannes i hans fotspor og studerte jus ved universitetet i Salamanca mellom 1513 og 1515.
Da vendte han hjem, og knapt 16 år gammel trådte han inn i det ekstremt strenge klosteret Santa María de los Manjaretes i fransiskanerordenens observantgren (Ordo Fratrum Minorum Observantiae – OFMObs). Der begynte han et asketisk liv som i strenghet kunne sammenlignes med noen av ørkenfedrenes. Han tok klosternavnet Peter. Som 19- åring ble han klosterportner og som 22-åring ble han i 1521 sendt som guardian (superior) til en ny grunnleggelse i Badajoz, selv om han ennå ikke var prest. I 1524 ble han presteviet. Året etter ble han utnevnt til guardian for klosteret St. Maria av Englene i Robredillo.
I noen år etter prestevielsen var livet hans begivenhetsløst, og for det meste brukte han tiden til å prekenmisjoner over hele Estremadura. Hans dyktighet som predikant kom av en intuitiv så vel som tilegnet kjennskap til Gud. Han var superior i Plasencia før han i 1532 ble guardian for det avsidesliggende kontemplative huset Lapa. Der skrev han rundt 1556 [trolig 1536??] en traktat om bønn og meditasjon, som kan ha blitt utledet fra Luis de Granadas lignende verk. Noen forskere mener det var motsatt, at Luis de Granada som lånte fra Peters skrifter og utvidet dem. Boken ble straks en suksess og ble oversatt til mange europeiske språk. Den hellige Frans av Sales brukte den.
Deretter tjente Peter som hoffkapellan hos kong Johan III Jesuitten av Portugal (1521-57). Men hele tiden lengtet han etter en enda sterkere etterfølgelse av den hellige Frans av Assisis regel. I 1538 ble han provinsial for observantenes provins St. Gabriel i Estremadura. Der prøvde han å reformere ordenen videre, men uten hell. Han skrev en streng regel og la den frem på et provinsialkapittel i Placensia i 1540. Men den møtte sterk motstand og ble ikke akseptert, så da trakk han seg fra embetet som provinsial.
Han dro sammen med Johannes av Ávila til fjellet Arabida ved Lisboa, hvor broder Martin av Santa Maria bodde sammen med en gruppe som forsøkte å tolke Frans' regel på en eremittisk måte. Peter sluttet seg til dem og ble snart deres inspirasjon og fikk dem til å anta det ekstremt asketiske levesettet han hadde forsøkt å innføre andre steder. Mange fransiskanere ble inspirert av deres livsstil, og Peter ble utnevnt til superior for en kommunitet av noviser i Palhaes.
Peter klarte ikke å få støtte av sin provinsial til en strengere kongregasjon for fransiskanere, men ideen ble akseptert av biskopen av Coria, og Peter dro i 1552 til Roma hvor han sikret tillatelse fra pave Julius III (1550-55) til å bygge et kloster underlagt generalen for fransiskanerkonventualene, men med Peters regel. I 1555 ble klosteret i Pedrosa (el Pedrosa del Acim) bygd, og senere oppsto klostre i Plasencia og andre steder.
Dette var begynnelsen på den strenge reformgrenen av fransiskanerordenen som kalte seg «Fratres Strictissimae Observantiae» eller senere alcantarinerne, en streng reformgren. Den forkortes OFMAlc eller OFMDisc (Ordo Fratrum Minorum Discalceatorum [Excalceatorum, Alcantarinorum] eller OFM Strictoris [Strictissimae] Observantiae Discalceatorum). Ordenen oppsto i forståelse med pave Paul IV (1555-59). Ordensgrenen besto frem til den i 1897 ble slått sammen med de andre strenge grenene av ordenen (observanter, reformater og rekollekter). Denne forente grenen (OFM) er nå den største grenen av fransiskanerordenen – større enn konventualene og kapusinerne til sammen.
Da andre hus aksepterte Peters regel, ble provinsen St. Josef opprettet i 1561. Den gikk året etter over fra konventualene til observantenes jurisdiksjon, til tross for mye motstand fra hans tidligere kolleger konventualene. Peter skrev selv ordensregelen basert på Frans av Assisis regel, men med ytterligere botsøvelser og askese. Den ble godkjent av pave Pius IV (1559-65) i 1562, få uker før Peters død. Alcantarinerne bodde i små celler i stor fattigdom og strenghet, gikk barbent hele året, sov på gulvet og spiste verken kjøtt, fisk eller egg og drakk ikke vin. De tilbrakte lang tid i ensomhet og kontemplasjon. De fikk forbud mot å motta messestipend, slik at de kunne være fullstendig avhengig av almisser. Peter pisket seg selv nesten daglig og sov sittende og aldri mer enn halvannen time om natten, derfor er han også blitt nattevaktenes skytshelgen. Han var en botens og bønnens mann og en viktig mystiker før den hellige Teresa av Ávila.
Miniatyrklosteret i Pedrosa er bevart. Det ble bygd etter Peters egne spesifikasjoner, hadde celler som bare var syv fot lange (2,10 m), antallet brødre var aldri mer enn åtte og de praktiserte tre timers mental bønn hver dag i tillegg til den vanlige liturgien og asketiske øvelser. Disse beskrev han senere for Teresa av Ávila, og hun skrev dem ned. Hun forteller at han sov bare halvannen time i døgnet i førti år, at han aldri hadde noe på hodet uansett sterk sol eller øsende regn, han bar aldri andre klær enn sin tykke drakt og hadde aldri noe på føttene, det var vanlig for ham å spise bare en gang på tre dager. En gang spiste han ikke på åtte dager, men det var mens han var i bønn, for han pleide å falle i lange ekstaser.
Peter var en av de mest betydningsfulle kirkepersonligheter i sin tid, og hadde stor innflytelse i alle samfunnslag. I 1557 kom han til Ávila, og besøkte naturligvis den nå berømte (eller beryktede) karmelittsøsteren Teresa. Han erklærte at intet var mer åpenbart for ham enn at hennes sjel var ledet av Guds ånd, men spådde at det ennå ikke var slutt på hennes forfølgelser og lidelser. Han var også hennes skriftefar en tid og hadde betydelig del i utviklingen av hennes mystiske liv.
Etter 25 år som nonne besluttet Teresa av Ávila å grunnlegge et kloster etter den opprinnelige og strenge form av karmelittregelen fra 1209, preget av faste, taushet og begrenset kontakt med omverdenen. Peter støttet ivrig Teresa i hennes reform av karmelittordenen, og hun mottok mye hjelp og oppmuntring fra ham Prosjektet ble også godkjent av blant andre den hellige dominikaneren Louis Bertrán. Etter at Peter hadde vært i Roma og fått tillatelse av paven personlig, og etter at biskopen av Ávila offentlig hadde godkjent grunnleggelsen, ble St. Josefsklosteret i Alcántara åpnet på St. Bartolomeus' dag i 1562 med 13 nonner.
Kort tid etter at klosteret var åpnet, ble Peter syk. Han døde knelende den 18. oktober 1562 i sitt kloster i Arenas ved Ávila i Spania, som senere ble kalt Arenas de San Pedro etter ham. Han ble bisatt i den gotiske kirken de la Asunción. Utenfor byen står i dag klosteret San Pedro de Alcántara, som ble bygd på 1700-tallet av kong Karl III (1759-88).
Peter ble saligkåret den 18. april 1622 av pave Gregor XV (1621-23) og helligkåret den 28. april 1669 av pave Klemens IX (1667-69) sammen med den italienske mystikeren Maria Magdalena de'Pazzi. Helligkåringsbullen for begge er datert 11. mai 1670. Hans minnedag er 19. oktober og hans navn står i Martyrologium Romanum. Ved kalenderrevisjonen i 1969 ble hans minnedag strøket i den universelle kalenderen og henvist til lokale og spesielle kalendere. Han ble skytshelgen for Brasil i 1826 og for Estremadura i 1962.
Han fremstilles i sin enkle ordensdrakt og som attributter har han pisk, hodeskalle, due, stjerne, bok og blekkhus. Han avbildes også ofte sammen med Teresa av Ávila.