Den hellige Fidelis ble født som Markus Roy i oktober 1578 i Sigmaringen i Schwaben i Sør-Tyskland. Han kom fra en middelklassefamilie og på farssiden var han av flamsk avstamming. Faren Johann Roy var borgermester i Sigmaringen. Blant fem søsken var Markus den mest begavede, og han ble derfor sendt for å studere på universitetet i Freiburg im Breisgau. Der ble han doktor i filosofi i 1603 og i sivil- og kirkerett i 1611.
Under studiene var Markus mellom 1604 og 1610 lærer for Wilhelm von Stotzingen, og han fulgte ham og to andre unge schwabiske adelsmenn på deres reiser for å fullføre sine studier ved universiteter i de viktigste byene i Tyskland, Frankrike, Spania og Italia. Han lærte seg fransk og italiensk flytende. Han vant de unge adelsmennenes aktelse for sitt eksempel på fromhet og omsorg for de fattige, som han noen ganger bokstavelig talt ga sine egne klær til. Under Fidelis' helligkåringsprosess avla Wilhelm von Stotzingen vitnesbyrd om de strenge botsøvelsene hans lærer praktiserte på disse reisene. Allerede tidlig hadde han avlagt et livslangt løfte om avholdenhet fra alkohol, etter å ha blitt frastøtt av det heslige synet av en full mann. Han var en fremragende turner og fekter.
Etter å ha tatt de juridiske doktorgradene slo Markus seg i 1611 ned som advokat i Ensisheim i Øvre Alsace. Til tross for sine høye kvalifikasjoner var hans praksis for dem som knapt kunne betale ham, og han ble kjent som «de fattiges advokat». Men hans religiøse overbevisning og skuffelse over misforholdene og korrupsjonen i rettsvesenet gjorde at han allerede etter et år forlot jusen og ville gå inn hos kapusinerne, de reformerte fransiskanerne (Ordo Fratrum Minorum Capuccinorum – OFMCap), hvor hans bror Georg allerede var. Kapusinerne var utgått fra de strenge fransiskanerne i 1529. Fordi Markus allerede i studietiden hadde lest litt teologi, ble han presteviet i 1612. Straks etter trådte han inn i ordenen i Freiburg. Han ga alt han eide til de fattige og til trengende seminarister.
Som novise skrev han boken Exercitia spiritualia, «Åndelige øvelser», for seg selv, men den er ofte utgitt og oversatt. Senere utgaver hadde tittelen Exercitia Seraphicae Devotionis, «Øvelser i engleaktig fromhet». Boken er en samling bønner, meditasjonsmetoder og åndelige leveregler tatt fra hans lesning. Ett år etter at han trådte inn avla han løftene og fikk ordensnavnet Fidelis, og deretter var han i tråd med ordenens tradisjoner kjent som Fidelis av Sigmaringen. Ved løfteavleggelsen fikk han et bibelord som rettesnor: «Vær tro (fidelis) til døden, så skal jeg gi deg Livets seierskrans». (Åp 2,10)
Mellom 1614 og 1618 fullførte han kapusinernes foreskrevne teologistudier i Konstanz og i Frauenfeld. Deretter fikk han som arbeidsfelt folkesjelesorgen i den sveitsisk/schwabiske kirkeprovinsen, hvor han forkynte og hørte skriftemål. Han viet seg til å preke og til tjeneste for de østerrikske troppene, men han ble særlig berømt for sin omsorg for syke, som han pleide under en stor epidemi. I 1618 ble han guardian (superior) for ordenshuset i Rheinfelden, deretter var han guardian i Fribourg i Sveits og i 1621 kom han som guardian til Feldkirch i Vorarlberg, den vestligste delen av Østerrike. Der omvendte han et stort antall protestanter gjennom sine utsøkte prekener. Han skrev pamfletter mot kalvinismen og zwinglianismen, men han ville ikke sette navnet sitt under disse skriftene. De er dessverre alle gått tapt.
Dette var en tid full av spenninger. I 1618 brøt Trettiårskrigen ut, både katolikker og protestanter kjempet innbitt for sin lære, og hatet mellom konfesjonene vokste til fanatisme. Det var slett ikke ufarlig å gå på prekestolen og forkynne den katolske lære, men krevde stort mot. I 1614 hadde biskopen av Chur anmodet kapusinerne om å sende misjonærer for å preke blant zwinglianerne i Grisons (Graubünden) i det østlige Sveits for å føre dem tilbake til den katolske kirke, etter at de hadde gått over til protestantismen i 1608, vesentlig på grunn av prestenes uvitenhet og mangel på nidkjærhet. Men først i 1621 kunne ordensgeneralen sende de første brødrene dit under ledelse av Ignatius av Bergamo.
Senere samme år sendte han Fidelis sammen med åtte andre kapusinere til Grisons. I 1622 utnevnte den nylig grunnlagte Propagandakongregasjonen Fidelis offisielt til leder for misjonen, men han fortsatte som guardian i Feldkirch. Han må ha ant at han ikke ville vende tilbake, for fra da av undertegnet han sine brev med p. Fidelis, propediem esca vermium, «om kort tid mat for markene». Han tok med seg bare sitt krusifiks, Bibelen, breviaret og regelboken for ordenen, og stolte på at det guddommelige forsyn ville sørge for hans underhold.
I begynnelsen hadde de betydelig suksess, og flere sveitsiske ledere ble omvendt. Den ledende mannen i Mayenfeld, Rudolph de Salis, ble omvendt, og hans konversjon ble fulgt av mange. Da det ble utgitt et edikt mot den protestantiske sekten i denne kantonen i Sveits hvor de østerrikske Habsburgerne hadde makten, fremprovoserte det en voldelig reaksjon i befolkningen. Fidelis ble bedt om å slutte seg til den zwinglianske sekten, men svarte: «Jeg er kommet for å bekjempe kjetteri, ikke omfavne det». Men zwinglianerne visste å hisse opp folkets hat mot den katolske predikanten, og de spredte rykter om at han var motstander av deres nasjonale aspirasjoner om uavhengighet og agent for den østerrikske keiseren. Fidelis ble advart, og tilbrakte flere netter i bønn foran sakramentet eller et krusifiks. I påsken vendte han tilbake til Feldkirch for å delta på et kapittel og avgjøre noen saker i kommuniteten.
Da han kom tilbake til Grisons ble han overalt møtt med ropet: «Død over kapusinerne!» Den 24. april 1622 forkynte Fidelis i Grüsch. Der skriftet han før han feiret messe og prekte. Derfra fortsatte han til Seewies nord for Chur. I kirken der var han midt i en preken om «En Gud, en tro, en dåp» da opphissede bønder avfyrte et skudd mot ham. Men kulen bommet og boret seg inn i veggen. Det ble store tumulter, og de østerrikske troppene i nærheten ble satt inn. Flere av soldatene ble drept. En protestant tilbød seg å gi Fidelis ly, men han sa at hans liv var i Guds hender. Han prøvde å komme seg tilbake til Grüsch, men på veien ble han angrepet av en gjeng på rundt tyve bevæpnede menn, som forlangte at han skulle avsverge den katolske tro. Han svarte: «Jeg kom her for å opplyse dere, ikke for å akseptere deres feil». Da ble han slått i hjel med sverd og høygafler. Hans siste ord var en bønn om deres omvendelse.
Hans legeme ble brakt tilbake til Feldkirch og gravlagt i kapusinerkirken der, bortsett fra hans hode og venstre arm, som er gravlagt i krypten i domkirken i Chur. Andre relikvier befinner seg i Fideliskirken i Stuttgart. Fidelis er kapusinernes første martyr, og også Congregatio de Propaganda Fide æret ham som sin protomartyr i 1771, da hans minnedag ble utvidet til Universalkirken. Omvendelsen av en zwingliansk prest som var til stede, var en av de første fruktene av martyrens blod.
Han ble saligkåret den 24. mars 1729 (dokumentet (Breve) var datert den 12. mars) av pave Benedikt XIII (1724-30) og helligkåret den 29. juni 1746 av pave Benedikt XIV (1740-58). Hans minnedag er 24. april. Han fremstilles som kapusinermunk med palme, kølle og sverd. Ofte avbildes han sammen med den hellige Josef av Leonissa. På bilder hender det også at han tramper på et skilt med ordet «kjetteri» mens en engel bærer martyrpalmen. På bilder av ham kan man også se Morgenstjernen. Det er interessant at Bollandistene på 1600-tallet og tidlig på 1700-tallet ikke tok ham med i sine Acta Sanctorum fordi de ikke kunne finne bevis på noen definitiv kult.